µControleur 8051 : Servo-moteur et RS232 .. Problème

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Auteur	Sujet : µControleur 8051 : Servo-moteur et RS232 .. Problème

latif18

Bonjour, j'ai quelques soucis pour programmer un µcontroleur de type 8051 (at89s8252)

Je dois pouvoir commander 5 servos-moteurs pour commander un bras de robot.

Les données arrivent par le port série, je sais envoyer un octet à la fois via la routine PORTINC pour delphi (sendbyte(x))

A la base, je voulais envoyer un octet pour choisir le servo-moteur (1,2,3,4 ou 5) puis un second octet pour envoyer la position (0 à 255)

En delphi, le programme envoie bien l'octet pour choisir le servo puis l'octet pour donner la position.

C'est plutôt du coté µcontroleur que j'ai des probs. La commande des servos (PWM) fonctionne correctement. Mais le fait de recevoir les données et commander les servos en même temps est assez compliqué. :sweat:

Je commande les servos l'un à la suite de l'autre :

Interruption timer 20Ms
Impulsion de 1ms à 2ms pour le 1er servo
Impulsion de 1ms à 2ms pour le 2eme servo
Impulsion de 1ms à 2ms pour le 3emeservo
Impulsion de 1ms à 2ms pour le 4eme servo
Impulsion de 1ms à 2ms pour le 5eme servo
Fin du timer

Puis, j'ai un peu de temps pour envoyer les données (à 28800bits/s, je pense que c'est assez rapide)

Pour le reste, je peux mettre le code que j'ai fait .. (c'est pas très documenté mais j'pense pas que ça soit compliqué pour un qui s'y connait)

Donc, j'aimerais juste savoir quelle méthode est la meilleur pour pouvoir faire tout ça

Merci

Code :

$MOD51
$TITLE(essai)
$PAGEWIDTH(132)
$DEBUG
$OBJECT
$NOPAGING
; *************************************************************************
; * *
; * PROGRAMME ASSEMBLEUR POUR LA FAMILLE MCS-51 *
; * *
; *************************************************************************
; * *
; * Titre: *
; * Microcontrôleur: *
; * Auteur: *
; * Objet: *
; * Date: *
; * Version: *
; * *
; *************************************************************************
org 0000h ;vecteur reset
ljmp 0100h ;saut au delà des vecteurs d'interruption
; ***************************************
; * Interruptions *
; ***************************************
org 0003h ;interruption externe 0
reti
org 000Bh ;interruption Timer0
LJMP TIMER0
reti
org 0013h ;interruption externe 1
reti
org 001Bh ;interruption Timer1
reti
org 0023h ;interruption interface sérielle
LJMP INTSER
reti
org 0100h ;début du programme
; ***************************************
; * Initialisation des SFR's *
; ***************************************
MOV TL0,#00h
MOV TH0,#0C5h
MOV TH1,#0FDh
MOV P2,#00h
MOV P1,#00h
MOV IE,#097h
MOV SCON,#050h
MOV TMOD,#021h
MOV IP,#00h
MOV TCON,#05Fh
MOV PCON,#080h
; ***************************************
; * Programme principal *
; ***************************************
SETB P3.1
CLR P3.0
BOUCLE:
JMP BOUCLE
; ***************************************
; * Sous programmes *
; ***************************************
TIMER0:
MOV TH0,#0C5h
CLR TF0
SETB P1.0
CALL TEMPO5
MOV A,R0
CALL TEMPOVAR
CLR P1.0
SETB P1.1
CALL TEMPO5
MOV A,R1
CALL TEMPOVAR
CLR P1.1
SETB P1.2
CALL TEMPO5
MOV A,R2
CALL TEMPOVAR
CLR P1.2
SETB P1.3
CALL TEMPO5
MOV A,R3
CALL TEMPOVAR
CLR P1.3
SETB P1.4
CALL TEMPO5
MOV A,R4
CALL TEMPOVAR
CLR P1.4
RETI
INTSER:
CLR RI
MOV A,SBUF
SERVO1:
CJNE A,#01h,SERVO2
CALL VALEUR
MOV R0,A
JMP FIN
SERVO2:
CJNE A,#02h,SERVO3
CALL VALEUR
MOV R1,A
JMP FIN
SERVO3:
CJNE A,#03h,SERVO4
CALL VALEUR
MOV R2,A
JMP FIN
SERVO4:
CJNE A,#04h,SERVO5
CALL VALEUR
MOV R3,A
JMP FIN
SERVO5:
CJNE A,#05h,FIN
CALL VALEUR
MOV R4,A
JMP FIN
FIN
CLR RI
CLR TI
RETI
VALEUR:
JNB RI,$
MOV A,SBUF
RET
TEMPO5: ;TEMPO5
MOV R5,#0E6h
BOUCLE2:
DJNZ R5,BOUCLE2
RET
TEMPOVAR: ;TEMPOVAR
MOV R6,A
BOUCLE3:
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
DJNZ R6,BOUCLE3
RET
end

Message édité par latif18 le 24-05-2006 à 21:12:23

Google

Vince 007 -

C'est mignon une souris !

Franchement c'est tout simple à faire !

Il faut séparer les deux taches et la tache de fond (programme principal), la réception des infos et la commande des moteurs.

-> La réception des infos par RS:
- Réception du numéro de servo à piloter --> Sauvegarde en RAM (variable N_SERVO)
- Réception de la position --> Sauvegarde en RAM (variable POSITION_SERVO)

-> Le pilotage des moteurs
- A chaque IT timer il suffit de rafraichir la position des moteurs
- Lecture de la position en RAM(variable POSITION_SERVO1)
- Envoi au servo 1
- Lecture de la position en RAM(variable POSITION_SERVO2)
- Envoi au servo 2
- Lecture de la position en RAM(variable POSITION_SERVO3)
- Envoi au servo 3
- Lecture de la position en RAM(variable POSITION_SERVO4)
- Envoi au servo 4
- Lecture de la position en RAM(variable POSITION_SERVO5)
- Envoi au servo 5

Et enfin le programme principal:
- Déclaration des 5 variables de position (POSITION_SERVOx)
- Déclaration de la variable N_SERVO et POSITION_SERVO
- Début
- Lecture de N_SERVO
- Suivant la valeur de N_SERVO, affecter la bonne variable POSITION_SERVOx avec la variable POSITION_SERVO
- retour au début

Voilà, c'est pas compliqué. Tu est sûr que la position des servos sont rafraichis à chaque IT timer, la boucle principal se charge de modifier la position d'un servo en fonction des données reçue sur la RS. Ton micro aura largement le temps de traiter les données reçues avant qu'un second octet arrive.

Message édité par Vince 007 - le 25-05-2006 à 08:02:01

---------------
Balade moto dans la région toulousaine.
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latif18

Pour le pilotage des servos dans l'interruption timer, ce n'est pas déconseillé d'y rester si longtemps ?

Pour 5 servos, il me faut jusqu'à 12,5 mS sur les 20 mS du timer (en comptant 2,5 mS par servo)

Il faut que je sache envoyer les octets quand je sortirais du timer .. Mais comment le savoir ?

Pour les variables, il faut que je regarde ça, je me rappelle plus comment on fait, je vais chercher ça.

Je vais réécrir le programme comme je l'ai compris et je le montrerais pour voir si c'est bien ça ..

Merci beaucoup !

EDIT : pour les variables, j'ai retrouvé comment faire

EDIT 2 : Pour faciliter la reconnaissance d'un octet pour le numéro du servo et la position d'un servo, je ne vais envoyer que de 1à5 pour le numéro du servo et de 6à255 pour la position du servo. (dans un premier temps)

Message édité par latif18 le 25-05-2006 à 12:02:10

latif18

Partie Réception, je vais voir comment bien optimiser la gestion des servos ... :whistle:

Code :

$MOD51
$TITLE(essai)
$PAGEWIDTH(132)
$DEBUG
$OBJECT
$NOPAGING
; *************************************************************************
; * *
; * PROGRAMME ASSEMBLEUR POUR LA FAMILLE MCS-51 *
; * *
; *************************************************************************
; * *
; * Titre: *
; * Microcontrôleur: *
; * Auteur: *
; * Objet: *
; * Date: *
; * Version: *
; * *
; *************************************************************************
org 0000h ;vecteur reset
ljmp 0100h ;saut au delà des vecteurs d'interruption
; ***************************************
; * Interruptions *
; ***************************************
org 0003h ;interruption externe 0
reti
org 000Bh ;interruption Timer0
reti
org 0013h ;interruption externe 1
reti
org 001Bh ;interruption Timer1
reti
org 0023h ;interruption interface sérielle
LJMP INTSER
reti
org 0100h ;début du programme
; ***************************************
; * Initialisation des SFR's *
; ***************************************
MOV IE,#092h
MOV SCON,#050h
MOV TMOD,#021h
MOV IP,#010h ;priorité réception série
MOV TCON,#040h
MOV PCON,#080h
; ***************************************
; * Initialisation des variables *
; ***************************************
; Variables 1 bit
; variables 1 octet
N_SERVO DATA 10h
POSITION_SERVO DATA 11h
POSITION_SERVO1 DATA 12h
POSITION_SERVO2 DATA 13h
POSITION_SERVO3 DATA 14h
POSITION_SERVO4 DATA 15h
POSITION_SERVO5 DATA 16h
; ***************************************
; * Programme principal *
; ***************************************
MOV TH1,#0FEh ;chargement compteur pour 28800 baud
BOUCLE:
MOV A,N_SERVO
SERVO1:
CJNE A,#01h,SERVO2
MOV A,POSITION_SERVO
MOV POSITION_SERVO1,A
JMP FIN
SERVO2:
CJNE A,#02h,SERVO3
MOV A,POSITION_SERVO
MOV POSITION_SERVO2,A
JMP FIN
SERVO3:
CJNE A,#03h,SERVO4
MOV A,POSITION_SERVO
MOV POSITION_SERVO3,A
JMP FIN
SERVO4:
CJNE A,#04h,SERVO5
MOV A,POSITION_SERVO
MOV POSITION_SERVO4,A
JMP FIN
SERVO5:
CJNE A,#05h,FIN
MOV A,POSITION_SERVO
MOV POSITION_SERVO5,A
JMP FIN
FIN:
JMP BOUCLE
; ***************************************
; * Sous programmes *
; ***************************************
INTSER:
MOV A,SBUF
N_SERVO1:
CJNE A,#01h,N_SERVO2
MOV N_SERVO,A
JMP FINI
N_SERVO2:
CJNE A,#02h,N_SERVO3
MOV N_SERVO,A
JMP FINI
N_SERVO3:
CJNE A,#03h,N_SERVO4
MOV N_SERVO,A
JMP FINI
N_SERVO4:
CJNE A,#04h,N_SERVO5
MOV N_SERVO,A
JMP FINI
N_SERVO5:
CJNE A,#05h,POSITION_SERV
MOV N_SERVO,A
JMP FINI
POSITION_SERV:
MOV POSITION_SERVO,A
FINI:
CLR RI
RETI
end

Message édité par latif18 le 25-05-2006 à 12:45:20

latif18

Dernière version, le programme fonctionne +ou- , les octets sont bien reçus, les servos sont bien commandés mais toujours des problèmes si un octet est envoyé pendant qu'il est dans l'interruption timer (je suppose) des fois ça marche, des fois ça déconne pas mal

J'ai essayé de réduire le temps qu'il reste dans l'interruption timer0, il n'y va que pour allumer ou éteindre les sorties, il n'y a plus de boucle pour créer des tempo mais il y a encore bcp de bordel à l'intérieur de l'interruption.

Code :

$MOD51
$TITLE(essai)
$PAGEWIDTH(132)
$DEBUG
$OBJECT
$NOPAGING
; *************************************************************************
; * *
; * PROGRAMME ASSEMBLEUR POUR LA FAMILLE MCS-51 *
; * *
; *************************************************************************
; * *
; * Titre: Commande servo-moteur par port RS232 *
; * Microcontrôleur: at89s8252 *
; * Auteur: David *
; * Objet: *
; * Date: *
; * Version: *
; * *
; *************************************************************************
org 0000h ;vecteur reset
ljmp 0100h ;saut au delà des vecteurs d'interruption
; ***************************************
; * Interruptions *
; ***************************************
org 000Bh ;interruption Timer0
LJMP INT_TIMER0
reti
org 0023h ;interruption interface sérielle
LJMP INT_SER
reti
org 0100h ;début du programme
; ***************************************
; * Initialisation des SFR's *
; ***************************************
MOV IE,#092h ;Active les interruptions sérielle et timer0
MOV SCON,#050h ;active la réception
MOV TMOD,#021h ;mode 16 bits pour timer0 (8bits à préchargement auto pour timer0)
MOV IP,#010h ;priorité réception série
MOV TCON,#050h ;Timer 0 et 1 en RUN
MOV PCON,#080h ;Double le data rate (28800baud)
; ***************************************
; * Initialisation des variables *
; ***************************************
; Variables 1 bit
; variables 1 octet
N_SERVO DATA 10h
POSITION_SERVO DATA 11h
POSITION_SERVO1 DATA 12h
POSITION_SERVO2 DATA 13h
POSITION_SERVO3 DATA 14h
POSITION_SERVO4 DATA 15h
POSITION_SERVO5 DATA 16h
; ***************************************
; * Programme principal *
; ***************************************
MOV TH1,#0FEh ;chargement compteur pour 28800 baud
MOV R1,#00h ;Mise à zéro de quelques registres et des sorties
MOV P2,#00h
MOV P1,#00h
SETB P3.1 ;Sortie TX et RX
CLR P3.0
MOV R0,#0FFh ;47FF qui correspond à 18431 cycles ==> 20 mS
MOV R1,#047h
BOUCLE: ; Programme qui remplira les cases mémoires
; avec la position de chaque servo
MOV A,N_SERVO
SERVO1:
CJNE A,#01h,SERVO2
MOV A,POSITION_SERVO
MOV POSITION_SERVO1,A
JMP FIN
SERVO2:
CJNE A,#02h,SERVO3
MOV A,POSITION_SERVO
MOV POSITION_SERVO2,A
JMP FIN
SERVO3:
CJNE A,#03h,SERVO4
MOV A,POSITION_SERVO
MOV POSITION_SERVO3,A
JMP FIN
SERVO4:
CJNE A,#04h,SERVO5
MOV A,POSITION_SERVO
MOV POSITION_SERVO4,A
JMP FIN
SERVO5:
CJNE A,#05h,FIN
MOV A,POSITION_SERVO
MOV POSITION_SERVO5,A
JMP FIN
FIN:
JMP BOUCLE
; ***************************************
; * Sous programmes *
; ***************************************
INT_SER: ;Réception Série, test de 1 à 5 pour savoir si l'octet
MOV A,SBUF ;est un numéro de servo ou une position
;Fonctionne un peu à pouf :/
N_SERVO1:
CJNE A,#01h,N_SERVO2
MOV N_SERVO,A
JMP FINI
N_SERVO2:
CJNE A,#02h,N_SERVO3
MOV N_SERVO,A
JMP FINI
N_SERVO3:
CJNE A,#03h,N_SERVO4
MOV N_SERVO,A
JMP FINI
N_SERVO4:
CJNE A,#04h,N_SERVO5
MOV N_SERVO,A
JMP FINI
N_SERVO5:
CJNE A,#05h,POSITION_SERV
MOV N_SERVO,A
JMP FINI
POSITION_SERV:
MOV POSITION_SERVO,A
FINI:
CLR RI
RETI
INT_TIMER0: ;Interruption Timer qui va allumer/eteindre les sorties
;Le timer est préchargé à chaque fois avec les valeurs
;pour la position des servos
INC R2 ;R2 permettra de suivre un ordre à chaque interruption
ETAPE01:
CJNE R2,#01h,ETAPE02
SETB P1.0 ;Allumage sortie p1.0, début de l'impulsion Servo1
MOV A,POSITION_SERVO1 ;On reprend la position du servo1 qui se trouve en mémoire
MOV R5,A ;
LCALL TEMPO_VAR ;appel de la sous-routine de calcul de la durée de l'impulsion
MOV A,R6 ;Préchargement du compteur avec ce calcul
MOV TH0,A
MOV A,R7
MOV TL0,A
LCALL CYCLE_UTILISE ;Calcul des 20 mS (on additionne les 5 impulsions,
LCALL TEMPO_RESTANT ;on soustrait 20 mS de ce total, ce qui nous donnera le temps
;restant pour avoir un cycle de 20 mS
JMP FINII ;On sort de l'interruption
ETAPE02:
CJNE R2,#02h,ETAPE03
CLR P1.0
SETB P1.1
MOV A,POSITION_SERVO2
MOV R5,A ;
LCALL TEMPO_VAR ;appel de la sous-routine de calcul de l'impulsion
MOV A,R6
MOV TH0,A
MOV A,R7
MOV TL0,A
LCALL CYCLE_UTILISE
LCALL TEMPO_RESTANT
JMP FINII
ETAPE03:
CJNE R2,#03h,ETAPE04
CLR P1.1
SETB P1.2
MOV A,POSITION_SERVO3
MOV R5,A ;
LCALL TEMPO_VAR ;appel de la sous-routine de calcul de l'impulsion
MOV A,R6
MOV TH0,A
MOV A,R7
MOV TL0,A
LCALL CYCLE_UTILISE
LCALL TEMPO_RESTANT
JMP FINII
ETAPE04:
CJNE R2,#04h,ETAPE05
CLR P1.2
SETB P1.3
MOV A,POSITION_SERVO4
MOV R5,A ;
LCALL TEMPO_VAR ;appel de la sous-routine de calcul de l'impulsion
MOV A,R6
MOV TH0,A
MOV A,R7
MOV TL0,A
LCALL CYCLE_UTILISE
LCALL TEMPO_RESTANT
JMP FINII
ETAPE05:
CJNE R2,#05h,ETAPE06
CLR P1.3
SETB P1.4
MOV A,POSITION_SERVO5
MOV R5,A ;
LCALL TEMPO_VAR ;appel de la sous-routine de calcul de l'impulsion
MOV A,R6
MOV TH0,A
MOV A,R7
MOV TL0,A
LCALL CYCLE_UTILISE
LCALL TEMPO_RESTANT
JMP FINII
ETAPE06:
CJNE R2,#06h,FINII
CLR P1.4
MOV R2,#00h
MOV A,R0
MOV R7,A
MOV A,R1
MOV R6,A
MOV R0,#0FFh
MOV R1,#0FFh
LCALL TEMPO_RESTANT
MOV A,R0
MOV TL0,A
MOV A,R1
MOV TH0,A
MOV R0,#0FFh
MOV R1,#047h
FINII:
RETI
CYCLE_UTILISE:
;Step 1 of the process
MOV A,#0FFh ;octet de poid faible
CLR C ;Always clear carry before first subtraction
SUBB A,R7 ;octet de poid faible
MOV R7,A ;Résultat du poid faible dans R7
;Step 2 of the process
MOV A,#0FFh ;octet de poid fort
SUBB A,R6 ;octet de poid fort
MOV R6,A ;Résultat du poid fort dans R6
RET
TEMPO_RESTANT:
;Step 1 of the process
MOV A,R0 ;octet de poid faible
CLR C ;Always clear carry before first subtraction
SUBB A,R7 ;octet de poid faible
MOV R0,A ;Résultat du poid faible dans R0
;Step 2 of the process
MOV A,R1 ;octet de poid fort
SUBB A,R6 ;octet de poid fort
MOV R1,A ;Résultat du poid fort dans R1
RET
TEMPO_VAR: ;Permet de calculer la valeur pour précharger le timer0
;et envoyer l'impulsion demandée au servo
MOV R3,#07h ;bouclé 7x
;Load the first value into R6 and R7
MOV R6,#0FEh
MOV R7,#033h
RESUB:
;Step 1 of the process
MOV A,R7 ;Move the low-byte into the accumulator
CLR C ;Always clear carry before first subtraction
SUBB A,R5 ;Subtract the second low-byte from the accumulator
MOV R7,A ;Move the answer to the low-byte of the result
;Step 2 of the process
MOV A,R6 ;Move the high-byte into the accumulator
SUBB A,R4 ;Subtract the second high-byte from the accumulator
MOV R6,A ;Move the answer to the low-byte of the result
DJNZ R3,RESUB
;Return - answer now resides in R6, and R7.
RET
end

J'edite au fur et à mesure du nettoyage du programme

Message édité par latif18 le 25-05-2006 à 16:28:23

latif18

Personne qui a envie de se casser la tête ? :whistle:

(à part vince)

Vince 007 -

C'est mignon une souris !

Ton problème est trés classique !

Tu utilise le registre A pour tout faire ! Hors si tu reçois un octet par la RS durant ton IT, tu perd la valeur du registre A car écrasée par l'IT timer.

La solution la plus propre est soit d'utiliser un autre registre (B ?) , soit de sauvegarder le registre A dans la pile programme à l'entrée dans l'IT timer et de le restaurer à la sortie de l'IT timer.

En assembleur Motorola, les instructions PUSHA et PULA permettent de sauvegarder et de rester en pile programme. en 8151 j'en sais rien mais ça existe c'est sur.

Quand ça marchera complétement, pour rendre ton code plus propre, dans l'IT timer, tu ne fait que lever un flag (1 dans une variable en RAM), ensuite dans le programme principal, si le flag vaut 1, alors tu envoi les impulsions aux servos puis tu rabaisse le flag (mise à 0), sinon tu ne fait rien et tu continue ta boucle principal.

Comme ça, dans l'IT tu ne fait rien qui prend du temps et toute les taches sont centralisées dans le programme principal.

Message cité 1 fois
Message édité par Vince 007 - le 27-05-2006 à 08:04:14

---------------
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latif18

Vince 007 - a écrit :

PUSH A et POP A

Oui, je vais essayer.

C'est vrai que je ne fais jamais attention à mon A que j'utilise partout.

Et je vais essayer de tout centraliser dans le programme principal.

Merci

latif18

PUSH A et POP A n'existe pas en fait.

On peut faire PUSH et POP seulement avec des variables en mémoire.

Le programme fonctionne très bien maintenant, il faut juste que je trouve 5 servos pour bien tout tester mais apparemment, ça ne déconne plus.

Je n'ai pas utilisé PUSH et POP, j'ai seulement sauvegardé A en rentrant dans l'interruption et restitué en y sortant (avec des variables)

Merci beaucoup, il n'y a plus qu'à nettoyer le programme maintenant !

PS : et à améliorer la longueur des impulsions qui sont un peu mal calculées :whistle:

Message édité par latif18 le 27-05-2006 à 13:05:11

bool@y

Pour l'histoire du push/pop, il faut mettre "PUSH ACC" et "POP ACC"
Et sauve le PSW aussi ( contient le bit de carry entre autres... )

Google

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