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  [PIC][C] Commande de servomoteur PWM 16F84

 
 




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Auteur Sujet :

[PIC][C] Commande de servomoteur PWM 16F84

n°7400
force-pc
Pas de zap :(
Posté le 07-06-2007 à 13:51:33  profilanswer
 

Salut à tous,
 
Pour mon premier post j'aurai besoin d'aide pour piloter un servomoteur à partir d'un pic 16F84.
En entrée, on a donc 4 bits (16 états), en sortie de la PWM.
 


Exemple avec 3 possibilités
Entrée       angle                      durée impulsion
0000         102 deg (butée)        0.51 ms
0111         milieu                      1.44 ms  
1111         98.8 deg (butée)       2.31 ms  


Periode : 20ms
8µs => 0.89 deg.
1 deg => 9µs.
(d'apres le site fribotte)
 
Je précise que je connais le C mais que je ne l'ai quasiment pas appliqué aux microcontroleurs...
 
Je pensais mettre les entrées sur le port A et la sortie sur un des bits du port B.
 
voici le code dont je dispose :

Code :
  1. #include <system.h>
  3. //Target PIC16F84 configuration word
  4. #pragma DATA _CONFIG, _PWRTE_OFF & _WDT_OFF & _HS_OSC & _CP_OFF
  6. //Set clock frequency
  7. #pragma CLOCK_FREQ 4000000
  10. void interrupt( void )
  11. {
  12. //Handle timer0 interrupt
  13. if( intcon & (1<<T0IF) )
  14. {
  15.  clear_bit( intcon, T0IF ); //clear timer 0 interrupt bit
  16. }
  17. }
  19. void main( void )
  20. {
  21. //configuration du port A en entrée
  22. trisa = 00011111b;
  23. porta = 0x00;
  25. //configuration du port B en sortie
  26. trisb = 00000000b;
  27. portb = 0x00;
  29. //Set Timer0 mode
  30. clear_bit( option_reg, T0CS ); //configure timer0 as a timer
  31. //Set prescaler assignment
  32. clear_bit( option_reg, PSA ); //prescaler is assigned to timer0
  33. //Set prescaler rate
  34. clear_bit( option_reg, PS2 ); //prescaler rate 1:2
  35. clear_bit( option_reg, PS1 );
  36. clear_bit( option_reg, PS0 );
  37. //Set timer0 source edge selection
  38. set_bit( option_reg, T0SE ); //increment on high-to-low transition on RA4/T0CKI pin
  41. //Enable interrupts (Timer0)
  42. intcon = 0xA0;
  45. //Endless loop
  46. while( 1 )
  47. {
  49. }
  50. }


Message édité par force-pc le 07-06-2007 à 13:52:44

---------------
force-pc ===>> Graveuse numérique 99,9%
mood
Google
Posté le 07-06-2007 à 13:51:33  profilanswer
 

n°7414
RISC
Posté le 14-06-2007 à 22:14:31  profilanswer
 

Salut,
 
Je ne vois aucune initialisation des interruptions dans le main....
 
Je te conseille de lire le cours sur les  PICs du célèbre Bigonoff pour mieux comprendre les différentes unités du microcontrôleur et savoir comment les initialiser :
 
http://www.abcelectronique.com/big [...] ?par=33175
 
a+

n°7415
nicodache
marmotte en chocolat concept ©
Posté le 14-06-2007 à 22:29:46  profilanswer
 

vu ton pseudo, c'est pas un conseil à négliger [:dslam]


---------------
modérateur inside [:nicodache] plankaivoo [:nicodache] - ici powered - Je roule en micra 1l 55cv et je t'emmerde :o
n°7416
force-pc
Pas de zap :(
Posté le 14-06-2007 à 22:50:04  profilanswer
 

Salut,
 
merci pour la réponse : voila ce que j'ai fait :  
 
les entrees sont sur le port B4 à B7 (interuptions)
la sortie est sur le port A bit 1.
 

Code :
  1. #include <system.h>
  2. #pragma CLOCK_FREQ 4000000
  4. //Configuration de données
  5. #pragma DATA _CONFIG, _PWRTE_OFF & _WDT_OFF & _HS_OSC & _CP_OFF
  7. //Prototypes
  8. void interrupt(void);
  9. void generer_pwm(int, int);
  10. void main(void);
  12. void interrupt(void)
  13. {
  14. int pause;
  15. int pause2;
  16. int entree;
  17. int temp = 0;    //variable pour le calcul du duty cycle (PWM)
  19. //Entrée : PORT B -> entree
  20. entree = portb;
  21. entree = entree >> 4;  //decallage de 4 bits vers la gauche
  23. if(entree >= 8)
  24. {
  25.  //Le servomoteur tourne vers la droite
  26.  //Paramètres de la PWM
  27.  temp = entree - 8;
  28.  pause = 1440 + temp * 90; //valeur des pauses en µs, elles varient de 810µs à 1440µs
  29.  pause2 = 20000 - pause;
  30. }
  31. else
  32. {
  33.  //Le servomoteur tourne vers la gauche
  34.  //Paramètres de la PWM
  35.  temp = 7 - entree;
  36.  pause = 1440 - temp * 90; //valeur des pauses en µs, elles varient de 1440µs à 2070µs
  37.  pause2 = 20000 - pause;
  38. }
  39. //lancement de la PWM
  40. generer_pwm(pause, pause2);
  41. }
  43. void generer_pwm(int pause, int pause2)
  44. {
  45. //Sortie : 1 -> B0
  46. porta.1=1;
  48. //Pause
  49. delay_10us(pause/10);
  51. //Sortie : 0 -> B0
  52. porta.1=0;
  54. //Pause
  55. delay_10us(pause2/10);
  56. }
  58. void main(void)
  59. {
  60. //configuration du port A en sortie
  61. trisa = 00000000b;
  62. porta = 0x00;
  64. //configuration du port B en entree
  65. trisb = 11111111b;
  66. portb = 0x00;
  68. //initialisation du timer
  69. option_reg = 11000111b;  //11000000 prédiviseur par 256
  70. //configuration des interuption
  71. intcon = 10001000b;   //autorisation d'interuption par changement des pattes RB4 à RB7
  73. while(1)
  74. {
  75.  //le programme ne continue que grace aux interuptions
  76. }
  77. }


 
edit : je prog sous sourceboost :): compilo : boostC


Message édité par force-pc le 14-06-2007 à 23:00:09

---------------
force-pc ===>> Graveuse numérique 99,9%
n°7429
force-pc
Pas de zap :(
Posté le 15-06-2007 à 22:58:18  profilanswer
 

J'ai pensé à une autre version plus simple : sans les interuptions

Code :
  1. #include <system.h>
  2. #pragma CLOCK_FREQ 4000000
  4. //Configuration de données
  5. #pragma DATA _CONFIG, _PWRTE_OFF & _WDT_OFF & _HS_OSC & _CP_OFF
  7. //Prototypes
  8. void generer_pwm(int, int);
  9. void main(void);
  11. void generer_pwm(int pause, int pause2)
  12. {
  13. //Sortie : 1 -> B0
  14. porta.1=1;
  16. //Pause
  17. delay_10us(pause/10);
  19. //Sortie : 0 -> B0
  20. porta.1=0;
  22. //Pause
  23. delay_10us(pause2/10);
  24. }
  26. void main(void)
  27. {
  28. int pause;
  29. int pause2;
  30. int entree;
  31. int temp = 0;    //variable pour le calcul du duty cycle (PWM)
  33. //configuration du port A en sortie
  34. trisa = 00000000b;
  35. porta = 0x00;
  37. //configuration du port B en entree
  38. trisb = 11111111b;
  39. portb = 0x00;
  41. //initialisation du timer
  42. option_reg = 11000111b;  //11000000 prédiviseur par 256
  43. //configuration des interuption
  44. intcon = 10001000b;   //autorisation d'interuption par changement des pattes RB4 à RB7
  46. while(1)
  47. {
  48.  //Entrée : PORT B -> entree
  49.  entree = portb;
  50.  entree = entree >> 4;  //decallage de 4 bits vers la gauche
  52.  if(entree >= 8)
  53.  {
  54.   //Le servomoteur tourne vers la droite
  55.   //Paramètres de la PWM
  56.   temp = entree - 8;
  57.   pause = 1440 + temp * 90; //valeur des pauses en µs, elles varient de 1440µs à 2070µs
  58.   pause2 = 20000 - pause;
  59.  }
  60.  else
  61.  {
  62.   //Le servomoteur tourne vers la gauche
  63.   //Paramètres de la PWM
  64.   temp = 7 - entree;
  65.   pause = 1440 - temp * 90; //valeur des pauses en µs, elles varient de 810µs à 1440µs
  66.   pause2 = 20000 - pause;
  67.  }
  68.  //lancement de la PWM
  69.  generer_pwm(pause, pause2);
  70. }
  71. }


 
Quelle version est la mieux ?


Message édité par force-pc le 15-06-2007 à 22:59:07

---------------
force-pc ===>> Graveuse numérique 99,9%
n°7436
force-pc
Pas de zap :(
Posté le 17-06-2007 à 21:50:23  profilanswer
 

allez, il y a bien quelqu'un qui s'y connait en programmation de pics...


---------------
force-pc ===>> Graveuse numérique 99,9%
n°7437
xstephx
Sarah!
Posté le 17-06-2007 à 22:04:44  profilanswer
 

oui mais je les programme en asm pour commande des servo :D


---------------
* Rejoignez le groupe SOJ sur last.fm ! * Mes critiques de films *
n°7438
force-pc
Pas de zap :(
Posté le 17-06-2007 à 22:39:15  profilanswer
 

et au niveau de la structure su programme (algorithme) tu aurais fais quoi ?


---------------
force-pc ===>> Graveuse numérique 99,9%
n°7449
force-pc
Pas de zap :(
Posté le 21-06-2007 à 23:08:49  profilanswer
 

[:force-pc]


---------------
force-pc ===>> Graveuse numérique 99,9%
n°7464
Vince 007 ​-
Posté le 24-06-2007 à 16:29:02  profilanswer
 

Coder en C sur des Pic 16F c'est du gachit ! :/
 
Les compilos C pour 16F ne sont pas trés performant et le code finale prend beaucoup de place. Pour développer en C, vaut mieux parti sur du 18Fxxxx qui intégre un module PWM ! ;)
 
Les 16F sont conçus pour l'assembleur (jeu d'instruction réduit et simple).
 
Je te conseille de télécharger MPlab sur le site de Microchip, tu pourra utiliser le simulateur intégré.


---------------
Balade moto dans la région toulousaine.
Suivre la construction d'une maison
mood
Google
Posté le 24-06-2007 à 16:29:02  profilanswer
 


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